Cette page présente les principales innovations qui devraient être utilisées sur le robot de l'année 2008/2009.
La carte dsPIC
Pour accélérer le temps de développement, nous avons conçus une carte standard basée sur un dsPIC, un microcontrôlleur 16bits de Microchip permettant de piloter toute sorte de capteurs et de moteurs. Nous avons choisi un dsPIC33FJ256MC710 puisque c'est le plus gros de sa catégorie et que l'on utilise 98 pins sur 100, 85% de la RAM, 90% de la ROM, exécute 40 millions d'opérations par seconde et qu'il contient aussi un grand nombres de périphériques rendus autonomes grâce aux cannaux DMA ce qui permet d'effectuer des taches sans l'intervention du processeur.
Avec cette carte, nous avons développé un programme qui permet en quelques minutes de tester tout type de capteurs, asservir un moteur en ajoutant une ligne de code, ... et intégré une CLI (command line interface) qui permet d'avoir accès à un grand nombre de variables ou fonctions depuis le port série ou ethernet ce qui est très pratique pour débugger des programmes ou régler des paramètres (vitesse d'un moteurs, gain pour l'asservissement...)
Caractéristiques microcontrôlleur:
- 256ko de flash, 32ko de RAM
- 80MHz - 40MIPS
- 100 entrées/sorties
- un DSP (digital signal processing) pour effectuer des calculs compliqués
Caractéristiques carte - entrées:
- 8 entrées analogiques
- 10 entrées standards avec interruptions
Caractéristiques carte - moteurs:
- 8 servo moteurs
- 4 moteurs 30A-24V
- 4 décodeurs de quadrature
Caractéristiques carte - bus de communication:
- 2 ports séries
- 2 I2C et 2 SPI
- 2 bus CAN
- 1 ethernet
Caractéristiques carte - autre:
- une micro SD card pour stocker des données en grande quantitées
- une EEprom pour stocker des données
- Alimentation 3.3V 1.5A, 5V 10A
Bras articulé
Afin de manipuler les colonnes et les pavés des temples, le robot 2008/2009 devrait être équipé d'un (ou plusieurs) bras articulés. Il y a aussi un mât de télémètre permettant de mesurer la distance horizontalement tous les 30mm et tournant sur lui-même pour détecter la présence et la forme des constructions devant le Robot pour optimiser la dépose des éléments.
Un prototype de bras a déjà été réalisé. Il est composé de bois, de servomoteurs ainsi que de télémètres. L'asservissement est effectué par une carte dsPIC.
Télémètre laser 2D
Pour se repérer sur la table et détecter les objets environants, un télémètre laser mesurant la distance au millimètre près a été placé verticalement vers le bas et un miroir tournant à 360° renvoi le rayon horizontalement permettant de scanner tout l'environnement du robot.
EeePC embarqué à écran tactile
Afin de disposer d'une puissance de calcul suffisante pour l'intelligence artificielle du robot ainsi que pour le module de vision (qui permet d'analyser la nature et la distance des obstacles rencontrés), le robot 2008/2009 sera équipé d'un PC embarqué (qui remplacera la carte ARM de l'année dernière).
Notre choix s'est porté sur l'Asus EeePC 701, en raison de son faible encombrement, son faible coût et de sa relative puissance de calcul (Intel Celeron 900 Mhz). Le PC sera embarqué dans le robot et l'écran de 7'' sera utilisé pour l'affichage d'informations pendant le match. La dalle tactile permettra de reconfigurer rapidement et facilement l'I.A. du robot entre deux matchs.
